发那科示教器维修 大连发那科机器人控制器维修 发那科伺服电机维修

FANUC发那科机器人示教器、示教盒、操作手柄、教导盒维修
FANUC发那科机器人示教器维修常见故障及解决方案
1：FANUC发那科机器人示教器触摸不良或局部不灵 （更换触摸面板）
2：FANUC发那科机器人示教器无显示 （维修或更换内部主板或液晶屏）
3：FANUC发那科机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等（更换液晶屏）
4：FANUC发那科机器人示教器按键不良或不灵（维修按键面板）
5：FANUC发那科机器人示教器有显示无背光（维修高压板）
6：FANUC发那科机器人示教器XYZ轴不良或不灵（更换操纵杆或维修驱动板）
7：FANUC发那科机器人示教器急停按键失效或不灵（更换急停按键或维修控制板）
 
8：FANUC发那科机器人示教器数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等（更换数据线或维修更换通讯组件）

FANUC机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，码为SERVO-062。对此故障进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找 master/cal→F3，
RES_PCA →F4，YES 后，机器人仍然报伺服……
一、故障现象：
        FANUC机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，代码为SERVO-062。对此故障进行复位：
按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找 master/cal→F3，RES_PCA →F4，YES 后，机器人仍然报伺服故障。

        二、故障分析
代码SERVO-062的解释为SERVO2 BZAL alarm（Group: %d Axis:%d），故障可能原因分析如下：
（1）机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏  拆卸编码器脉冲数据存储的电池安装盒，
电池盒内装有4节普通1.5V的1号干电池，对每节电池的电压进行测量，均在1.4V以下，电池电压明显偏低，
于是更换新电池，再次对故障进行复位，机器人仍然报SERVO-062故障。
（2）控制器内伺服放大器控制板坏  检查伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，
确认DC链路电压。如果检测到的DC链路电压**50V，就可判断伺服放大器控制板处于异常状态。
实际检测发现DC链路电压低于50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。
进一步对伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG和OPEN的LED颜色进行观察，确认电源电压输出正常，
没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。
（3）线路损坏  对机器人控制器与机器人本体的外部电缆连线RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、
抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源线路、末端执行器线路和编码器上数据存储的电池线路等线路。
拔掉插头RP1，对端子5、6和18 用万用表测量＋5V、＋24V控制电源均正常。接下来对编码器上数据存储的电池线路进行检查。
机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9和10为＋5V电源，端子4、7为数据保持电池电源
，端子5、6为反馈信号，端子3为接地，端子1、2空。拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，万用表测量端子4、7，电压为0，
同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。顺着线路，
发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。

        三、故障处理
更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“ZERO POSITION MASTER”，导入备份程序后恢复正常，故障排除